故障原因 :KUKA机器人电路板报警,本体无法动作。

01 问询,了解现场基本状况
接到紧急服务需求,与现场工程师沟通,了解库卡机器人在夜班调试期间出现关节碰撞报警(机器人未发生真实碰撞),手动各关节均报警,导致停线停产。

KUKA(库卡)机器人电路板故障报警维修,问询,了解现场基本状况

KUKA(库卡)机器人电路板故障报警维修,问询,了解现场基本状况

02 做好准备,紧急赶往客户现场
根据公司技术服务流程,准备好工具相关资料,与公司技术团队做好沟通,与客户做好对接,赶往客户现场。

KUKA(库卡)机器人电路板故障报警维修,做好准备,紧急赶往客户现场

03 现场状况分析,拍照备份
现场与客户沟通,了解故障发生前后的具体操作过程,然后对设备现状进行检修前的备份,拍照等记录工作。

KUKA(库卡)机器人电路板故障报警维修,现场状况分析,拍照备份

04 状态确认
库卡机器人人使能状态,手动操作,状态确认;
库卡机器人使能转态(电机上电状态)正常,控制柜K42,K43接触器吸合状态正常,并且可以保持,操作摇杆,机器人报关节碰撞(操作哪一轴,报对应关节碰撞故障),在手动动作的瞬间,K44接触器吸合但立即回弹,同时使能接触器回弹掉电。
05 手自动运行程序确认
手动执行程序,机器人报动作监控,直接掉电,自动执行程序时状态一致,机器人本体无动作。

06 确认关节状态
手动控制机器人抱闸(危险操作,谨慎安全),移动各关节轴,全程可以移动,三轴动作有异常,四轴齿轮箱异响,属于保养问题,基本确定本体各轴并未出现机械故障。

07 排查驱动问题
驱动状态正常,各指示灯显示正常,机器人日志未查询到关于驱动相关报错信息,排除驱动问题

08 排查接触器板问题
通过排查电路确定接触器板可能相关的接口,均为正常,整体更换接触器板,未能解决故障问题,排除接触器板故障

09 排查K44接触器问题
K44接触器是控制机器人本体电机抱闸的,通过排查,确认接触器本身没有问题;
再排查接触器的输入和输出时,发现输入电压不正常;
进一步排查,发现K43接触器的辅助触点控制的输出有问题;
通过确认,K43接触器上该辅助触点损坏。

10 更换辅助触点,确认故障问题
通过更换辅助触点,机器人故障问题解决,库卡机器人恢复正常工作。

11 交待注意事项
给现场工程师故障分析,交代注意事项。

KUKA(库卡)机器人电路板故障报警维修,给现场工程师故障分析,交代注意事项。

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