ABB机器人日常维护常见问题汇总

1、机器人报警“20252”,电机温度高,DRV1故障处理
处理方式:
检查电机是否过热,如电机温度正常则检查连接电缆是否正常(可能是控制柜处航空插头没插好λ如果査不出问题,又着急用机器人,可临时将报警信号短接,不过注意,此时电机真正过热后也不会报警,可能会引起电机烧毀。
具体操作方式:在控制柜左下角找到A43板,找到板子上5插头,上边有4根线,其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线将两根线从中间断开,把板子这边的两根线短接即可。(如下图)

机器人报警“20252”,电机温度高,DRV1故障处理

2、ABB机器人电源模块短路板短路故障处理
人为因素:热插拔硬件非常危险,许多电路板故障都是热插拔引起的,带电插拨装板卡及插头时用力不当造成对接口、芯片等的损害,从而导致机器人电路板损坏;随着使用机器人时间的增长,机器人电路板上的元器件就会自然老化,从而导致机器人电路板故障。
环境因素:由于操作者的保养不当,机器人电路板上布满了灰尘,可以造成信号短路。
其他因素:静电也常造成机器人基板/电路板上芯片(特别是CHs芯片)被击穿,引起主板故障。使用时特别注意机器人主机的通风、防尘,减少因环境因素引起的电路板故障等。

3、什么情况下需要为工业机器人进行备份
1).新机器第一次上电后。
2).在做任何修改之前。
3).在完成修改之后。
4).如果工业机器人重要,定期1周一次。
5).最好在U盘也做备份。
6).太旧的备份定期删除,腾出硬盘空间。

4、机器人开机,示教器一直显示下图界面,如何处理
上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接, 未建立连接的原因包括:
1).机器人主机故障。
2).机器人主机内置的cf卡(sd卡)故障。
3).示教器到主机之间的网线松动等。
处理方式:
1).检查主机是否正常,检查主机内sd卡是否正常。
2).检查示教器到主机网线是否连接正常。

5、机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思?
这种情况是ABB机器人智能周期保养维护提醒。

6、机器人在开机时进入了系统故障状态如何处理?
1).重新启动一次机器人。
2).如果不行,在示教器查看是否有更详细的报警提示,并进行处理。
3).重启。
4).如果还不能解除则尝试B启动。
5).如果还不行,请尝试P启动。
6).如果还不行请尝试I启动(这将机器人回到出厂设置状态,小心)。

7、机器人备份可以多台机器人共用吗?
不能。比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲,不能用于机器人乙或丙,因为这样会造成系统故障。

8、对于机器人备份中什么文件可以共享?
如果两个机器人是同一型号,同一配置。则可以共享RAPID程序和EIO文件,但共享后也要进行验证方可正常使用。

9、什么是机器人机械原点?机械原点在哪里?
机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点,错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作,无法走直线等问题,严重的会损坏机器人。

10、机器人50204动作监控报警如何解除?
1).修改机器人动作监控参数(控制面板—动作监控菜单中)以匹配实际的情况。
2).用AccSet指令降低机器人加速度。
3).减小速度数据中的v_rot选项。

11、机器人第一次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”如何处理?
1).ABB主菜单中选择校准。
2).点击ROB_1进入校准画面,选择SMB内存。
3).选择“高级”,进入后点击“清除控制柜内存”。
4).完成后点击“关闭”,然后点击“更新”。
5).选择“已交换控制柜或机械手,使用SMB内存数据更新控制柜”。

12、如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度?
1).在示教器主菜单中选择程序数据。
2).找到数据类型Speeddata后,点击新建。
3).点击初始值,Speeddata四个变量含义分别为:v_tcp表示机器人线性运行速度,v_rot表示机器人旋转运行速度,v_leax表示外加轴线性运行速度,v_reax表示外加轴旋转运行速度,如果没有外加轴则后两个不用修改。
4).自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。

13、ABB机器人伺服电机修理常见6大故障处理
1).高速旋转时出现电机差错计数器溢出过错,怎么处理?
高速旋转时发作电机差错计数器溢出过错。
对策1:查看电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确,电缆是否有破损。
输入较长指令脉冲时发作电机差错计数器溢出过错。
对策2:增益设置太大,从头手动调整增益或运用主动调整增益功能;延长加减速时间;负载过重,需求从头选定更大容量的电机或减轻负载,加装减速机等传动组织提高负荷才能。

运转过程中发作电机差错计数器溢出过错。
对策:增大差错计数器溢出水平设定值;减慢旋转速度;延长加减速时间;负载过重,需求从头选定更大容量的电机或减轻负载,加装减速机等传动组织提高负载才能。
2).在有脉冲输出时不工作,怎么处理?
监督操控器的脉冲输出当时值以及脉冲输出灯是否闪烁,承认指令脉冲现已履行并现已正常输出脉冲;
查看操控器到驱动器的操控电缆,动力电缆,编码器电缆是否配线过错,破损或许接触不良;
查看带制动器的伺服电机其制动器是否现已翻开;
监督伺服驱动器的面板承认脉冲指令是否输入;
Run运转指令正常;
操控形式必须挑选方位操控形式;
伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否共同;
确保正转侧驱动制止,回转侧驱动制止信号以及差错计数器复位信号没有被输入,脱开负载而且空载运转正常,查看机械体系。
3).没有带负载报过载,怎么处理?
假如是伺服Run(运转)信号一接入而且没有发脉冲的情况下发作:
查看伺服电机动力电缆配线,查看是否有接触不良或电缆破损;假如是带制动器的伺服电机则必须将制动器翻开;速度回路增益是否设置过大;速度回路的积分时间常数是否设置过小。
假如伺服只是在运转过程中发作:
方位回路增益是否设置过大;定位完成幅值是否设置过小;查看伺服电机轴上没有堵转,并从头调整机械。
4).运转时出现反常声音或颤动现象,怎么处理?
伺服配线:
运用规范动力电缆,编码器电缆,操控电缆,电缆有无破损;查看操控线附近是否存在干扰源,是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近;查看接地端子电位是否有发作变化,实在确保接地杰出。

伺服参数:
伺服增益设置太大,主张用手动或主动方法从头调整伺服参数;承认速度反应滤波器时间常数的设置,初始值为0,可测验增大设置值;电子齿轮比设置太大,主张恢复到出厂设置;伺服体系和机械体系的共振,测验调整陷波滤波器频率以及幅值。

机械体系:
衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移,安装螺钉未拧紧;滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化,测验空载运转,假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常;承认负载惯量,力矩以及转速是否过大,测验空载运转,假如空载运转正常,则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。
5).ABB机器人伺服电机修理做方位操控定位不准,怎么处理?
首要承认操控器实际宣布的脉冲当时值是否和料想的共同,如不共同则查看并修正程序;
监督伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和操控器宣布的共同,如不共同则查看操控线电缆;查看伺服指令脉冲形式的设置是否和操控器设置得共同,如CW/CCW还是脉冲+方向;
伺服增益设置太大,测验从头用手动或主动方法调整伺服增益;伺服电机在进行往复运动时易产生累积差错,主张在工艺答应的条件下设置一个机械原点信号,在差错超出答应规模之前进行原点查找操作;机械体系本身精度不高或传动组织有反常(如伺服电机和设备体系间的联轴器部发作偏移等)。
6).ABB机器人伺服电机修理做方位操控运转报超速故障,怎么处理?
伺服Run信号一接入就发作:查看伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确,有无破损。
输入脉冲指令后在高速运转时发作:操控器输出的脉冲频率过大,修正程序调整脉冲输出的频率;电子齿轮比设置过大;伺服增益设置太大,测验从头用手动或主动方法调整伺服增益。

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